Robótica práctica

Agrupación Escolar 2008 - 2010 entre el IES Pedro de Tolosa (San Martin de Valdeiglesias - Madrid) y el IES Pino Rueda (Umbrete - Sevilla).
En este blog mostramos los trabajos realizados por los alumnos.
Proyecto financiado integramente por el Ministerio de Educación y Ciencia.

lunes, 10 de junio de 2013

Robot caminante. Solución parcial

Normalmente en este blog se muestran trabajos terminados y que funcionan de manera aceptable. Sin embargo, ver las soluciones parciales, las encrucijadas en las que uno no sabe cómo continuar, son muy interesantes y también vamos a empezar a publicarlas.
En este caso mostramos un trabajo realizado por alumnos de 4º de la ESO: José Carlos y Andres. Su objetivo era construir un robot caminador antropomorfo. Intenté que cambiaran de idea, por lo compleja que es, pero ellos ya habían decidido que ese era su reto y se arriesgaron. ¡Bravo, valientes!

 Veamos la solución parcial:


Empezaron construyendo un robot muy bonito. Consiguieron dar movimiento a los muslos, pero se veía muy complejo conseguir el movimiento de las rodillas. Se cambió de camino, intentando que las piernas  no tuvieran rodillas y que un solo motor moviera todo el sistema ya que pierna derecha e izquierda se mueven simultáneamente pero con movimientos contrarios.

La solución es muy ingeniosa. Cada pierna está formada por dos palancas unidad en sus extremos por bielas (una de las bielas está a la altura de la cadera y la otra en los pies). De esta forma, el pié está siempre paralelo al suelo y no haciendo un movimiento de arco.

Para conseguir que las piernas se movieran de forma opuesta, cada una se unión de manera solidaria a un engranaje y estos engranajes están conectados (y, por tanto se mueven en sentidos opuestos).

Para que todo el sistema se mueva, se hizo una transmisión por engranajes que mueve una manivela que a su vez mueve una biela que, por último, está acoplada a una de las palancas de las piernas.

La idea es ir mandando el peso a un pie y a otro para conseguir que avance, pero por ahora no lo hemos conseguido y estamos buscando nuevas soluciones

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